近日，知乎汽车的拆车实验室测试了2021款理想ONE(配置|询价)的辅助驾驶功能和自动紧急制动功能（AEB）。测试结果显示：2021款理想ONE的AEB功能对测试假人视而不见，无法在行人面前有效刹停，其辅助驾驶能力有效范围低于官方传播标准。
知乎测试视频截图对此，理想汽车（02015.HK；LI.US）方面回复称，测试内容确实是现在理想ONE的情况。2021款理想ONE拥有对人、车的识别和制动能力，但由于此次全栈自研的NOA（理想汽车的辅助驾驶系统）需要一定时间的测试后再推送给用户，目前计划10月底有内测。
“其实有点当年特斯拉AP1.0升级到AP2.0，从moblie eye到自研一样。我们按自己的标准测过了一次，成绩还是很不错。但因为整体还要调整很多细节，所以需要等待产品稳定以后尽快的OTA（系统升级）。”理想汽车方面表示。
但理想汽车的回复也引发了不少网友的疑虑：难道理想汽车把还未验证过的技术应用到了实车上，并卖给了用户？
9月7日，理想汽车方面向红星资本局表示：“知乎测试的理想ONE虽然是2021款，但全栈自研的NOA还未向用户推送（此前官宣9月底推送，最近回复知乎汽车说的10月内测）。因此该车确实无法识别桩桶，即测试出现的情况。年内系统升级后，测试的情况将得到改善，2021款理想ONE将确实拥有对人的识别和制动能力。”
尚未系统升级，无法识别桩桶
9月底向用户推送NOA导航辅助驾驶系统
5月25日，2021款理想ONE正式发布，标配全栈自研的理想AD高级辅助驾驶系统，在原有的L2级辅助驾驶基础上，还将升级NOA导航辅助驾驶能力。理想汽车当时表示，NOA将在今年9月底通过系统升级向2021款用户推送，并逐步覆盖更多的封闭道路。
2021款理想ONE相比于2020款在传感器上有两个重大升级。一是视觉感知供应商由Mobil eye变更为地平线，摄像头的像素和视场角分别由130W、52°提升至800W、120°，感知芯片的算力由2.5TOPS提升至10TOPS。这有助于减少近距离盲区，增加横向探测范围，能有效提升匝道和大曲率弯道的识别能力。
二是新增了4个毫米波雷达。2020款理想ONE只有一个朝向正前方的毫米波雷达。2021款理想ONE在汽车前方和四个角上都安装了毫米波雷达，提升了高速巡航时侧方和后方的感知能力，使理想ONE在进行主动换道时能够实时监视后方来车，进而实现导航辅助驾驶的功能。
按照官方的宣传，2021款理想ONE不仅可以识别红绿灯和桩桶，还可以对路肩进行有效的识别。
然而需要注意的是，目前全栈自研的NOA还未向用户推送。也就是说，知乎汽车测试的2021款理想ONE的辅助驾驶能力，与2020款大致相同，没有太大的提升。
据了解，2020款理想ONE可以实现车速控制、转向辅助、LKA车道保持、车辆/行人识别、ACC自适应巡航、来车监测、自动泊车入位、自动驶出车位等基础功能，不能识别桩桶。
视觉算法路线的“天生缺陷”
难以识别静止物体，复杂环境失真
据了解，理想ONE采用的是毫米波雷达+摄像头的视觉算法技术路线，该路线下难以识别静止物体，且感知复杂环境（糟糕天气）存在失真情况。而目前的L2辅助驾驶功能，基本都采用该技术路线。
特斯拉Model 3(配置|询价)车主手册里关于主动巡航控制功能有这样的警告：“主动巡航控制无法探测到全部障碍物，尤其在车速高于80km/h的情况下，如果车辆或障碍物仅部分处于行驶车道中，或前车驶出您所在的车道后，车辆前方出现一辆静止或行驶缓慢的车辆或障碍物，则主动巡航控制可能不会实施制动/减速。务必注意前方路况，准备迅速采取修正措施。依赖主动巡航控制避免碰撞可能会造成严重人身伤害或死亡。此外，主动巡航控制可能会对不存在或不在所行驶车道上的车辆或物体做出反应，造成Model 3不必要或不当减速。”
蔚来官方则在其辅助驾驶系统NOP的用户手册里明确强调，车辆与前车相对速度大于50公里/小时，如前车静止或缓行，Pilot存在无法刹停的风险，出现上述情况，请立即退出Pilot，切勿在上述情况尝试Pilot对静止车辆刹停或跟停前车。
汽车分析师刘昊告诉红星资本局，视觉识别的工作逻辑与人类相似，通过眼睛感知周围的物体，大脑计算，再控制四肢行动，对应到辅助驾驶即感知、决策和识别。
摄像头和毫米波雷达获取的画面与人眼类似，但系统在处理场景时对物体的感知和辨别是协同工作的，如果辨别不出，就会默认忽略。也就是说，如果无法做到准确的识别分类，就会因为来不及处理带来危险。
而在高速下，感知算法可以感知到前方的静止物体，但跟踪算法可能无法做到，这可能导致遇到静止物体，整个传感器的计算无法瞬时收敛。
而毫米波雷达会对行驶道路中反射回来的静止物体做静态杂波过滤，且对远距离物体识别不清。要解决这个问题，目前最直接的办法是加入激光雷达，但其成本过于高昂。
当前L2级辅助驾驶的重心在感知融合，对于行为预测、规划、控制协同方面还需要大量的数据进行驱动优化。
他特别指出，AEB只是一种减轻撞击的辅助安全系统，使用场景也有界限，超出工作区间不会被激活，且判断不一定准确，不能把它作为辅助驾驶系统的兜底。
红星新闻记者 吴丹若
责编 任志江 编辑 余冬梅
